„Számítógépes látórendszerek - Ellenőrző kérdések: 3D rekonstrukció” változatai közötti eltérés
(5 közbenső módosítás, amit 2 másik szerkesztő végzett, nincs mutatva) | |||
6. sor: | 6. sor: | ||
*Rektifikáció | *Rektifikáció | ||
*Elmozdulás (diszparitás) meghatározása | *Elmozdulás (diszparitás) meghatározása | ||
− | |||
− | |||
− | |||
*Visszavetítés 3D térbe (projekció/háromszögelés) | *Visszavetítés 3D térbe (projekció/háromszögelés) | ||
==Mi a rektifikáció? Mi a jelentősége?== | ==Mi a rektifikáció? Mi a jelentősége?== | ||
+ | |||
+ | Megfeleltetések keresése a két képen nehéz. Egyszerűsítés: Torzítsuk el úgy a képeket, hogy köztük csak az egyik (általában az x) irányban legyen elmozdulás. <br/> Az epipoláris egyenesek mind vízszintesek lesznek | ||
+ | Csak az egyik irányban kell megfeleltetéseket keresni! Torzítatlan eset: Lineáris transzformáció.Torzítás esetén először azt kell eltüntetni.<br/> Torzítás térkép: Torzítás paraméterei alapján pixel | ||
+ | szinten megadott transzformáció. | ||
+ | |||
==Mi a diszparitás? Ismertesse a diszparitás képzésének lehetséges módszereit!== | ==Mi a diszparitás? Ismertesse a diszparitás képzésének lehetséges módszereit!== | ||
+ | |||
+ | Az adott pixel és a másik képen megtalált párja közötti x irányú távolság. Nem rektifikált képen hibás lesz!<br/> | ||
+ | A vízszintes irány mentén minden pixelhez/kulcsponthoz megpróbálunk párt keresni a másik képen → Diszparitás kép | ||
+ | |||
+ | Módszerek: | ||
+ | |||
+ | *Pixel szintű | ||
+ | **Block Matching | ||
+ | **Optical flow | ||
+ | **Belief Propagation | ||
+ | *Képjellemező alapú | ||
+ | **SIFT, egyéb algoritmusok | ||
+ | |||
==Hogyan lehet egy pont 3D koordinátáit megkapni, amennyiben a kamerák paraméterei, valamint a pont képei ismertek?== | ==Hogyan lehet egy pont 3D koordinátáit megkapni, amennyiben a kamerák paraméterei, valamint a pont képei ismertek?== | ||
− | ==Mi(k) a metrikus rekonstrukció lehetségességének feltétele(i)? Mi a rekonstrukció== | + | ==Mi(k) a metrikus rekonstrukció lehetségességének feltétele(i)? Mi a rekonstrukció bizonytalansága, ha ezek csak részben vagy egyáltalán nem teljesülnek?== |
+ | |||
+ | Metrikus rekonstrukció: a 3D pontok helyzete egy előre rögzített koordináta-rendszerben megadhatóak. Ennek feltétele, hogy a külső ([R t]) és belső (A - kamera mátrix) paraméterek is ismertek legyenek a kép készítésénél. <br/> | ||
+ | Amennyiben a külső paraméterek nem ismertek, akkor a rekonstrukció csak egy skálafaktor erejéig egyértelmű. <br/> | ||
+ | Ha sem a külső, sem a belső paraméterek nem ismertek, akkor csak egy ismeretlen projektív transzformáció erejéig egyértelmű a rekonstrukció. |
A lap jelenlegi, 2015. április 15., 21:56-kori változata
Tartalomjegyzék
- 1 Adja meg és röviden ismertesse a 3D rekonstrukció lépéseit!
- 2 Mi a rektifikáció? Mi a jelentősége?
- 3 Mi a diszparitás? Ismertesse a diszparitás képzésének lehetséges módszereit!
- 4 Hogyan lehet egy pont 3D koordinátáit megkapni, amennyiben a kamerák paraméterei, valamint a pont képei ismertek?
- 5 Mi(k) a metrikus rekonstrukció lehetségességének feltétele(i)? Mi a rekonstrukció bizonytalansága, ha ezek csak részben vagy egyáltalán nem teljesülnek?
Adja meg és röviden ismertesse a 3D rekonstrukció lépéseit!
- Kalibráció
- Rektifikáció
- Elmozdulás (diszparitás) meghatározása
- Visszavetítés 3D térbe (projekció/háromszögelés)
Mi a rektifikáció? Mi a jelentősége?
Megfeleltetések keresése a két képen nehéz. Egyszerűsítés: Torzítsuk el úgy a képeket, hogy köztük csak az egyik (általában az x) irányban legyen elmozdulás.
Az epipoláris egyenesek mind vízszintesek lesznek
Csak az egyik irányban kell megfeleltetéseket keresni! Torzítatlan eset: Lineáris transzformáció.Torzítás esetén először azt kell eltüntetni.
Torzítás térkép: Torzítás paraméterei alapján pixel
szinten megadott transzformáció.
Mi a diszparitás? Ismertesse a diszparitás képzésének lehetséges módszereit!
Az adott pixel és a másik képen megtalált párja közötti x irányú távolság. Nem rektifikált képen hibás lesz!
A vízszintes irány mentén minden pixelhez/kulcsponthoz megpróbálunk párt keresni a másik képen → Diszparitás kép
Módszerek:
- Pixel szintű
- Block Matching
- Optical flow
- Belief Propagation
- Képjellemező alapú
- SIFT, egyéb algoritmusok
Hogyan lehet egy pont 3D koordinátáit megkapni, amennyiben a kamerák paraméterei, valamint a pont képei ismertek?
Mi(k) a metrikus rekonstrukció lehetségességének feltétele(i)? Mi a rekonstrukció bizonytalansága, ha ezek csak részben vagy egyáltalán nem teljesülnek?
Metrikus rekonstrukció: a 3D pontok helyzete egy előre rögzített koordináta-rendszerben megadhatóak. Ennek feltétele, hogy a külső ([R t]) és belső (A - kamera mátrix) paraméterek is ismertek legyenek a kép készítésénél.
Amennyiben a külső paraméterek nem ismertek, akkor a rekonstrukció csak egy skálafaktor erejéig egyértelmű.
Ha sem a külső, sem a belső paraméterek nem ismertek, akkor csak egy ismeretlen projektív transzformáció erejéig egyértelmű a rekonstrukció.