Számítógépes látórendszerek - Ellenőrző kérdések: 3D rekonstrukció

← Vissza az előző oldalra – Számítógépes látórendszerek

Adja meg és röviden ismertesse a 3D rekonstrukció lépéseit!

• Kalibráció
• Rektifikáció
• Elmozdulás (diszparitás) meghatározása
• Visszavetítés 3D térbe (projekció/háromszögelés)

Mi a rektifikáció? Mi a jelentősége?

Megfeleltetések keresése a két képen nehéz. Egyszerűsítés: Torzítsuk el úgy a képeket, hogy köztük csak az egyik (általában az x) irányban legyen elmozdulás.
Az epipoláris egyenesek mind vízszintesek lesznek Csak az egyik irányban kell megfeleltetéseket keresni! Torzítatlan eset: Lineáris transzformáció.Torzítás esetén először azt kell eltüntetni.
Torzítás térkép: Torzítás paraméterei alapján pixel szinten megadott transzformáció.

Mi a diszparitás? Ismertesse a diszparitás képzésének lehetséges módszereit!

Az adott pixel és a másik képen megtalált párja közötti x irányú távolság. Nem rektifikált képen hibás lesz!
A vízszintes irány mentén minden pixelhez/kulcsponthoz megpróbálunk párt keresni a másik képen → Diszparitás kép

Módszerek:

• Pixel szintű
  • Block Matching
  • Optical flow
  • Belief Propagation
• Képjellemező alapú
  • SIFT, egyéb algoritmusok

Mi(k) a metrikus rekonstrukció lehetségességének feltétele(i)? Mi a rekonstrukció bizonytalansága, ha ezek csak részben vagy egyáltalán nem teljesülnek?

Metrikus rekonstrukció: a 3D pontok helyzete egy előre rögzített koordináta-rendszerben megadhatóak. Ennek feltétele, hogy a külső ([R t]) és belső (A - kamera mátrix) paraméterek is ismertek legyenek a kép készítésénél.
Amennyiben a külső paraméterek nem ismertek, akkor a rekonstrukció csak egy skálafaktor erejéig egyértelmű.
Ha sem a külső, sem a belső paraméterek nem ismertek, akkor csak egy ismeretlen projektív transzformáció erejéig egyértelmű a rekonstrukció.