Számítógépes grafika és képfeldolgozás - Vizsga, 2015.01.12.

1.Feladat

1.rész

Feladat

Van egy madarunk, ami az origóból ([math]p_0=\underline{0}[/math]) [math]v[/math] sebességgel indul [math]t=0[/math] időpontban. [math]t=1[/math] időpontban [math]p[/math] pozícióba kerül. Adja meg az idő-parametrizáltan, milyen pozícióban, milyen sebességgel repült.

Megjegyzés

Sajnos a feladatból (számomra) hiányzott egy paraméter ([math]v[/math] értéke [math]t=1[/math] időpontban, vagy, hogy állandó-e a gyorsulás). Amennyiben valaki tud egy jobb, egyértelműbb megoldást, kérem, hogy ossza meg ebben a cikkben.

Megoldás #1

Feltételezzük, hogy [math]a(t)[/math] állandó ( csak [math]a[/math]-ként hivatkozok rá):

[math]v(t)=at+v[/math]

[math]p(t)={a \over 2}t^2 + vt + \underline{0} = {a \over 2}t^2 + vt[/math]

Ebből következően ha [math]t=1[/math]:

[math]p={a \over 2} + v[/math]

[math]a=2(p-v)[/math]

Tehát:

[math]v(t)=2(p-v)t+v[/math]

[math]p(t)=(p-v)t^2+vt[/math]

2. rész

Amennyiben a madár modelje alapesetben csőrével az +y, farkával a -y, hátával a +z és hasával a -z valamint a szárnyai az x tengelyek felé néz, milyen transzformációkat kell elvégeznünk, hogy megfelelő irányban és pozícióban legyen minden időpillanatban úgy, hogy forduláskor bedől (Frenet keret)

Megjegyzés

Szinte biztos, hogy hibás (sorry). Érdemes átnézni a jegyzeteket (bmeanimr.ppt ~17. dia). Ebből próbálom reprodukálni. Amennyiben mégis helyes, akkor kéretik törölni ezt a két sort :)

Megoldás

A jegyzetben az alábbi koordinálták vannak:

• Madár csőre: +z tengely
• Madár háta: +y tengely
• Madár szárnyai: x tengely

Ennek köszönhetően fel kell cserélni az egyenletekben a tengelyeket:

[math]y_m = r'(t) = v(t)[/math]

[math]x_m = y_m \times r''(t) = y_m \times a[/math]

[math]z_m = y_m \times x_m[/math]

Ebbe a három vektorba kell forgatni a madarat. Az első cél, hogy az x tengely megfeleljen (két forgatás - z és y), utána az y tengelyt feleltetjük meg (1 forgatás - x)

• Ahhoz, hogy megtudjuk a forgatás mértékét, először le kell képeznünk az [math]x_m[/math] vektort az x,y síkra:

[math]x_m'= \begin{bmatrix} 1 & 0 & 0 \\ 0 & 1 & 0 \\ 0 & 0 & 0 \end{bmatrix} x_m [/math]

• Egy skalárszorzással megtudjuk a szöget:

[math]\varphi_z=\cos^{-1}\left({x_m' \over |x_m'|}\cdot \begin{bmatrix} 1 \\ 0 \\ 0 \end{bmatrix} \right)[/math]

• Forgassuk be az x tengelyt a helyére y-ból való forgatással:

[math]\varphi_y=\cos^{-1}\left({x_m' \over |x_m'|} \cdot {x_m \over |x_m|}\right)[/math]

• Keressük meg az y tengely jelenlegi helyét:

[math]y'= \begin{bmatrix} \cos\varphi_z & -\sin\varphi_z & 0 \\ \sin\varphi_z & \cos\varphi_z & 0 \\ 0 & 0 & 1 \\ \end{bmatrix} \cdot \begin{bmatrix} 0 \\ 1 \\ 0 \end{bmatrix} = \begin{bmatrix} -\sin\varphi_z \\ \cos\varphi_z \\ 0 \end{bmatrix} [/math]

• és számoljuk ki a y' tengely és ym közötti szöget

[math]\varphi_x=\cos^{-1}\left({y' \over |y'|} \cdot {y_m \over |y_m|}\right)[/math]

Ezekkel a szögekkel[math](\varphi_x,\varphi_y,\varphi_z)[/math] kell forgatni a madarat, és el kell mozdítani [math]p(t)[/math] vektorral

2. feladat

Már nem emlékszem...