AutonomRobotokVizsga2015maj21

Ez az oldal a korábbi SCH wiki-ről lett áthozva. Az eredeti változata itt érhető el.

Ha úgy érzed, hogy bármilyen formázási vagy tartalmi probléma van vele, akkor kérlek javíts rajta egy rövid szerkesztéssel.

Ha nem tudod, hogyan indulj el, olvasd el a migrálási útmutatót

Autonóm robotok és járművek vizsga 2015. május 21.

1) Adott volt a Simulink external buildjének az ábrája, ez alapján magyarázd el, hogy hogyan működik a külső targetre a fordítás. Hogyan jelenik meg a target kapcsolata a külvilággal a Simulink diagramon?

2) Súrlódási jelenségek jellemzése, az egyes erők képlete, hogyan lehet kompenzálni őket.

3) TR csuklóképletű 2D robot, add meg a T_{0,1}, T_{1,2} és T_{0,2} értékét. Oldd meg az inverz pozíciónáló feladatot.

4) Definiáld az irányítási mintát és a felügyeleti irányítást. Adott volt a masina generátora, ennek az L(G) a nyelve. Az L(G)-hez képest irányítható-e a K1 = {alfa.béta.lambda}, és a K2 = {alfa.béta, alfa.lambda}

5) Időoptimális pályatervezések Dubins és Reeds-Shepp járműhöz akadálymentes térben. A kétkerekű mobilis robot kinematikai modelljének mozgásegyenlete. A megengedett irányítási tartományok Dubins, Reeds-Shepp és differenciális meghajtású jármű esetén. A Dubins jármű mozgásprimitívjeinek lehetséges szekvenciái az időoptimális útvonalon, az optimális útvonal megtalálásának módszere a potenciális szekvenciák közül.

6) Gyorsan feltérképező sűrű fán (RDT) alapuló ütközésmentes pályatervezési algoritmusok. Az algoritmus koncepciója, az egyszerű RDT metakódja akadálymentes és akadályt tartalmazó közegben; a kiegyensúlyozott bidirekcionális RDT metakódja, az RDT tulajdonságai.

7) Valós idejű operációs rendszerek, szoft és hard real-time követelmények. A QNX mikrokernel architektúrája, a mikrokernel által megvalósított funkciók. Folyamatok közötti kommunikáció megvalósítása a QNX esetében. A folyamatok állapotgráfja üzenetváltáskor. Alkalmazható ütemezési stratégiák.