„AutonomRobotokVizsga2015maj21” változatai közötti eltérés
(Autonóm Robotok és Járművek 2015 május 21.-ei vizsga) |
|||
| 1. sor: | 1. sor: | ||
1) Adott volt a Simulink external buildjének az ábrája, ez alapján magyarázd el, hogy hogyan működik a külső targetre a fordítás. Hogyan jelenik meg a target kapcsolata a külvilággal a Simulink diagramon? | 1) Adott volt a Simulink external buildjének az ábrája, ez alapján magyarázd el, hogy hogyan működik a külső targetre a fordítás. Hogyan jelenik meg a target kapcsolata a külvilággal a Simulink diagramon? | ||
| + | |||
2) Súrlódási jelenségek jellemzése, az egyes erők képlete, hogyan lehet kompenzálni őket. | 2) Súrlódási jelenségek jellemzése, az egyes erők képlete, hogyan lehet kompenzálni őket. | ||
| + | |||
3) TR csuklóképletű 2D robot, add meg a T_{0,1}, T_{1,2} és T_{0,2} értékét. Oldd meg az inverz pozíciónáló feladatot. | 3) TR csuklóképletű 2D robot, add meg a T_{0,1}, T_{1,2} és T_{0,2} értékét. Oldd meg az inverz pozíciónáló feladatot. | ||
| + | |||
4) Definiáld az irányítási mintát és a felügyeleti irányítást. Adott volt a masina generátora, ennek az L(G) a nyelve. Az L(G)-hez képest irányítható-e a K1 = {alfa.béta.lambda}, és a K2 = {alfa.béta, alfa.lambda} | 4) Definiáld az irányítási mintát és a felügyeleti irányítást. Adott volt a masina generátora, ennek az L(G) a nyelve. Az L(G)-hez képest irányítható-e a K1 = {alfa.béta.lambda}, és a K2 = {alfa.béta, alfa.lambda} | ||
| + | |||
5) Időoptimális pályatervezések Dubins és Reeds-Shepp járműhöz akadálymentes térben. A kétkerekű mobilis robot kinematikai modelljének mozgásegyenlete. A megengedett irányítási tartományok Dubins, Reeds-Shepp és differenciális meghajtású jármű esetén. A Dubins jármű mozgásprimitívjeinek lehetséges szekvenciái az időoptimális útvonalon, az optimális útvonal megtalálásának módszere a potenciális szekvenciák közül. | 5) Időoptimális pályatervezések Dubins és Reeds-Shepp járműhöz akadálymentes térben. A kétkerekű mobilis robot kinematikai modelljének mozgásegyenlete. A megengedett irányítási tartományok Dubins, Reeds-Shepp és differenciális meghajtású jármű esetén. A Dubins jármű mozgásprimitívjeinek lehetséges szekvenciái az időoptimális útvonalon, az optimális útvonal megtalálásának módszere a potenciális szekvenciák közül. | ||
| + | |||
6) Gyorsan feltérképező sűrű fán (RDT) alapuló ütközésmentes pályatervezési algoritmusok. Az algoritmus koncepciója, az egyszerű RDT metakódja akadálymentes és akadályt tartalmazó közegben; a kiegyensúlyozott bidirekcionális RDT metakódja, az RDT tulajdonságai. | 6) Gyorsan feltérképező sűrű fán (RDT) alapuló ütközésmentes pályatervezési algoritmusok. Az algoritmus koncepciója, az egyszerű RDT metakódja akadálymentes és akadályt tartalmazó közegben; a kiegyensúlyozott bidirekcionális RDT metakódja, az RDT tulajdonságai. | ||
| + | |||
7) Valós idejű operációs rendszerek, szoft és hard real-time követelmények. A QNX mikrokernel architektúrája, a mikrokernel által megvalósított funkciók. Folyamatok közötti kommunikáció megvalósítása a QNX esetében. A folyamatok állapotgráfja üzenetváltáskor. Alkalmazható ütemezési stratégiák. | 7) Valós idejű operációs rendszerek, szoft és hard real-time követelmények. A QNX mikrokernel architektúrája, a mikrokernel által megvalósított funkciók. Folyamatok közötti kommunikáció megvalósítása a QNX esetében. A folyamatok állapotgráfja üzenetváltáskor. Alkalmazható ütemezési stratégiák. | ||
A lap 2015. május 21., 20:11-kori változata
1) Adott volt a Simulink external buildjének az ábrája, ez alapján magyarázd el, hogy hogyan működik a külső targetre a fordítás. Hogyan jelenik meg a target kapcsolata a külvilággal a Simulink diagramon?
2) Súrlódási jelenségek jellemzése, az egyes erők képlete, hogyan lehet kompenzálni őket.
3) TR csuklóképletű 2D robot, add meg a T_{0,1}, T_{1,2} és T_{0,2} értékét. Oldd meg az inverz pozíciónáló feladatot.
4) Definiáld az irányítási mintát és a felügyeleti irányítást. Adott volt a masina generátora, ennek az L(G) a nyelve. Az L(G)-hez képest irányítható-e a K1 = {alfa.béta.lambda}, és a K2 = {alfa.béta, alfa.lambda}
5) Időoptimális pályatervezések Dubins és Reeds-Shepp járműhöz akadálymentes térben. A kétkerekű mobilis robot kinematikai modelljének mozgásegyenlete. A megengedett irányítási tartományok Dubins, Reeds-Shepp és differenciális meghajtású jármű esetén. A Dubins jármű mozgásprimitívjeinek lehetséges szekvenciái az időoptimális útvonalon, az optimális útvonal megtalálásának módszere a potenciális szekvenciák közül.
6) Gyorsan feltérképező sűrű fán (RDT) alapuló ütközésmentes pályatervezési algoritmusok. Az algoritmus koncepciója, az egyszerű RDT metakódja akadálymentes és akadályt tartalmazó közegben; a kiegyensúlyozott bidirekcionális RDT metakódja, az RDT tulajdonságai.
7) Valós idejű operációs rendszerek, szoft és hard real-time követelmények. A QNX mikrokernel architektúrája, a mikrokernel által megvalósított funkciók. Folyamatok közötti kommunikáció megvalósítása a QNX esetében. A folyamatok állapotgráfja üzenetváltáskor. Alkalmazható ütemezési stratégiák.
