Autonóm robotok és járművek laboratórium 1

Ez az oldal a korábbi SCH wiki-ről lett áthozva. Az eredeti változata itt érhető el.

Ha úgy érzed, hogy bármilyen formázási vagy tartalmi probléma van vele, akkor kérlek javíts rajta egy rövid szerkesztéssel.

Ha nem tudod, hogyan indulj el, olvasd el a migrálási útmutatót

Autonóm robotok és járművek laboratórium 1

Hasznos linkek

Tanszéki portál honlapja: http://sirkan.iit.bme.hu/dokeos/courses
Tárgy közvetlen elérése: http://sirkan.iit.bme.hu/dokeos/courses/VIIIA361/

1. labor - Identifikáció, gyors prototípus tervezés és beágyazott irányítás

Mérésvezető: Kiss Bálint
Mérés helye: IB313
Beugró: van
Leírás:
Az 1. labor anyaga egy eleg massziv darab (jelek, valszam, szabalyozastechnika, csupa keplet), alaposan olvassatok el. A beugro alatt ugyan hasznalhatjatok a jegyzetet, de ha nem ertitek meg elegge az anyagot, akkor nincs sok esely arra, hogy megirjatok. Igazabol az nem olyan nagy baj, ha nem tudjatok a kerdesekre a valaszokat, de semmikeppen se adjatok be ures lapot es adjatok fel ido elott. Aki meg se probalja, a meresvezeto elkuldi. Kulonben a beugro csak max -2 jegy levonasat eredmenyezi a vegso jegynek. Mj.: Nalunk egy valakit kuldott el, harmunk pedig nem valaszolt eppen a legsikeresebben.
A jegyzet csak megmutatja, hogy mi az, amit a matlab majd elvegez helyettetek. Nem art megerteni az anyagot, de a laborhoz nem kellenek a jegyzet kepletei.
A beugro utan a meresvezeto elmagyarazza a tananyagot, egy fel oran keresztul kerdeseket tesz fel, magyaraz, hogy minden erthetobb legyen (ha ezt beugro elott tette volna <.<). Erdemes odafigyelni, a jegyzokonyvben is be kell rola szamolni egy oldalon keresztul. Utana mindenki egy gephez ul (pontosabban kettohoz, de abbol az egyiken csak a jegyzokonyvet irjatok), ahol megmutatja a meres elso felet. Konkretan megcsinal mindent, szoval nagyon alaposan figyeljetek oda.
Ha valami nem vilagos akkor, inkabb kerdezzetek ra, hogy biztos meg tudjatok utana csinalni (az is jo, ha a csoportban valaki jegyzetel). Utana letorol mindent amit csinalt es a csoportnak kell megismetelnie.
Miutan ez megvan, jon a szabalyozastechnikai resz. Ehhez nem ad segitseget, de hasznalhatjatok a tankonyvet (ott lesz a teremben), illetve neten amit talaltok. Mi sajnos nem tudtuk osszehozni a labor vegeztere, igy vegul az utolso 10 percben 5 perc alatt megmutatta hogyan is kellett volna.
A jegyzokonyvet az ora alatt is el lehet kesziteni, de ha nem ernetek a vegere, akkor egy het mulvaig kell hozza eljuttatni nyomtatott formaban.
-- Estrica - 2009.03.11.

2. labor - Mikrorobot teleoperációs irányítása

Mérésvezető: Srp Ágoston
Mérés helye: IB411
Beugró: nincs
Leírás:
A labor helyszinen rengeteg robotot latni kintrol. Igeretes labornak tunt es hat tenylegesen erdekes is volt. Egy munkahely van, mind a negyen annal dolgoztunk. A feladatok elore ki voltak adva a meresutmutatoban. Az utmutato erdekes, de egyebkent sok haszna nincs a labor alatt. A vegen levo par oldalnyi kivonat peldaul egyaltalan nem szukseges.
A kis minister robot kornyezetet kell vizsgalni, majd irni egy programot Matlabban, ami a kiindulasi pontjabol egy tetszoleges pontba mozgatja at. Nem tul megbizhato a mukodese, igy peldaul nekunk az orientacio vizsgalatat ki is lehtett hagyni (gyakorlatilag 90 fokos elteresek voltak benne, ami azert mar tobb egy egyszeru hibanal). Erre figyelni kell mindenkeppen. Ha nagyon furcsa mar a mukodese, erdemes ujrainditani a rendszer (*_done, *_init).
Alapvetoen egyszeru, de izgalmas labor. Erdemes a Matlabot ismerni, elvegre magatoktol kell irni egy egyszeru iranyito fuggvenyt.
3 ora alatt siman befejeztuk. A jegyzokonyvbe kellenek hibaszamitasok, Matlab grafikonok, illetve a forraskod magyarazata. Egy het van a beadasara.
-- Estrica - 2009.03.11.

3. labor - Autonóm dinamikus rendszerek számítógépes grafikával támogatott megjelenítése

Mérésvezető: Szécsi László
Mérés helye: IL408
Beugró: nincs
Leírás:
A meres ugyan az L408-ban volt kiirva, de a meresvezeto miutan fel ora mulva sem jelent meg felkerestuk a szobajaban (ugyanaz az emelet, szam nelkuli Grafika Labor a folyoso masik felen az uvegajto mogott szemben). Ott kiderult, hogy megfeledkezett a mostani laborrol, ugyhogy gyorsan bele is vagtunk.
Nem irtunk beugrot, de nekem ugy tunt, hogy ha nem fel ora kesessel indul az ora, akkor sem. A labor helyszine a Grafika Labor van. Azt mondta a kesobbiekben szolni fog, ha valtozna az L408-as helyszin.
PhysX konyvtarakat kell alkalmazni. Kaptok egy keretet, azt kell kiegesziteni ujabb objektumokkal (pl Box), egyebekkel, majd letrehozni a szinteren beloluk peldanyokat (Plain, Sphere, Box), kapcsolatokat koztuk, beallitani a kulonbozo iranyito gombokat, stb.
Igy vegul egy robotkart kell felepiteni, amit lehet iranyitani es ugy-ahogy megfelel a fizikaja (pl az, hogy utkozest nem vizsgal az osszekotott darabok kozott ugyan nem szep, de elfogadhato).
Mivel egy gep mellett dolgoztunk negyen, ezert felvaltva irtuk a kodot Szecsi Laszlo utmutatasa szerint (nagyon segitokesz).
Egy kb egy oldalas jegyzokonyvet kell majd neki elkuldeni, kis szoveggel, abraval. A jegyzokonyvet parban kell beadni.
Ajanlom, hogy a merocsoport legalabb egyik tagjanal legyen egy kinyomtatott jegyzet, jol fog jonni!
-- Estrica - 2009.03.11.

4. labor - 2D képfeldolgozás

Mérésvezető: Egri Attila
Mérés helye: IL406
Beugró: nincs
Leírás:
Alapvetően sok hasonlóságot mutat Egri Attila másik laborjához. A laboron Matlabban illetve C-ben kell dolgozni (mi végül csak Matlaboztunk). A Matlabos egyénien kell csinálni, míg a C-st már párokban is lehet.
A labor leginkább az Ipari képelemzés tárgyhoz tartozik. Annak az első felében megtanult szűrési technikákat kell itt implementálni és kipróbálni. Nem feltétlenük nehéz, de utána kell járni a dolgoknak (a laborvezető nem fogja eléggé elmondani), illetve az sem árt, ha a Matlab szinktaktikája sem jelent már gondot.
A jegyzőkönyvre két hét van, egyénien kell megcsinálni.
-- Estrica - 2009.04.07.

5. labor - Robotprogramozás

Mérésvezető: Prohászka Zoltán
Mérés helye: IB313
Beugró: szóbeli
Leírás:
Nekünk ugyan nem volt írásbeli beugró, de szóban ellenőrzésre került a felkészültségünk. A kiírás nem egyértelmű, de arra kért a laborvezető, hogy szóljunk, hogy a lecke a beugró része, tehát előzetesen egyénileg mindenkinek kötelezően meg kell oldania, illetve papírformában kell elhoznia (ez azért szükséges, mert nem PC-nél folyik a munka).
A mérés első három órájában gyakorlatilag átbeszéltük a tananyagot és a megoldandó feladatot. Mindenféle kérdés fel lett téve, akár a szakirány tárgy anyagához tartozó témában is.
Mivel mi együtt csináltuk a leckét, így a helyszínen is együtt javítottuk ki a hosszú megbeszélést követően. A feladat egyébként annyi, hogy különböző kis súlyokat kell eljuttatni egyik helyről egy másikra, majd fordított sorrendben egy harmadikra. A dolog alapvetően nem nehéz, csak meg kell érteni a dolog lényegét. A robotot fel kell programozni előtte (ezt a laborvezető végezte el az utasításaink alapján), amely annyit tesz, hogy változókba tárolásra kerülnek a robot különböző pozíciói (tehát mind pozíció, mind orientáció). Ezekbe a pontokba bármikor el tudjuk mozdítani, illetve shift paranccsal bármilyen más ehhez relatív pontba.
Miután a laborvezető leokézta a kódot, jött a begépelés. Miután minden készen lett, alacsony sebességben kipróbáltuk megfelelő-e a működés. Mivel volt egy hiba, így leállításra került a mienk. Egy előjelet kellett módósítani és jöhetett is a második menet. Akkor már majdnem minden rendben volt (annyi volt a bibi, hogy kétszer cseréltük meg a sorrendet, így végeredményben nem volt felcserélve), így végül megnézhettük gyorsabban is.
A jegyzőkönyvre egy hét van, nyomtatott formában kell beadni. A mérőcsoport tagjainak azt közösen kell elkészítenie.

Kedvcsináló képek és videók:

Ezen a helyen volt linkelve a(z) autonom_labor_5.zip nevű fájl ("autonom_labor_5.zip" link szöveggel) a régi wiki http://wiki-old.sch.bme.hu/bin/view/Infoszak/AutonomRobotokLabor1 oldaláról. (Ha szükséged lenne a fájlra, akkor a pontos oldalmegnevezéssel együtt küldd el a wiki

Hiba a bélyegkép létrehozásakor: Nem lehet a bélyegképet a célhelyre menteni

@NO-SPAM.sch.bme.hu címre a kérésedet)

-- Estrica - 2009.04.07.

6. labor - Mobilis robot pályatervezése és irányítása

Mérésvezető: Szádeczky-Kardoss Emese
Mérés helye: IB313
Beugró: nincs
Leírás:
A mérésvezető az elején bemutatta a robotot, kis brainstorming keretében összeszedtük, hogy milyen részekből áll, mit raknánk egy robotra, ha mi építenénk (szenzorok, mozgás, stb). Ezek után bemutatta a robot távirányítását soros porton keresztüli parancsokkal, majd megmutatta a fejlesztő rendszert, ami egy editorból és egy fordító-futtató modulból áll, C-ben lehet a mérési útmutatóban található fügvényekkel vezérelgetni.
Ezután kiadta a feladatot, majd ott is hagyott minket, csak szólni kellett neki ha tesztelnénk, és odajött beállítani a robotot, meg hogy ne legyen gond (pl. ne küldjük neki a falnak erőből ilyesmi). A progi írását egyébként az egész csoport végzi együtt, egy PC-n, erre van rákötve a robot egy jó hosszú telefon kábelen keresztül küldött soros interfésszel. Az alap feladat megoldása nem tartott túl sokáig. Az iránytű pontatlansága miatt néha kicsit ferdén haladt a gép, de ez korrigálható. Ezen kívül vigyázni kell a sebesség beállításával, mert leggyorsabb sebességen már kell neki egy kis idő hogy megálljon, így pl kell egy kis ráhagyás az ultrahangos szonárra, nehogy lefejelje a dolgokat, valamint a kanyarodásnál is farol egy szépet (90 fok helyett lazán fordult vagy 110-et), úgyhogy ezek alapján nem ajánlom a sebesség 3-4-es fokozat fölé állítását, még ha így kicsit unalmas is kivárni mire megoldja a feladatot a robi.
Utána ott helyben össze is dobtuk együtt a jegyzőkönyvet, amit egyébként utólag is el lehet küldeni emailben, de így letudtuk. Ezzel együtt is csak kb három óra volt a mérés, utána még találtunk ki magunknak egy plusz feladatot (kicsit bővítettük az eredetit hogy értelmesebben végezze a kikerülést), aminek nagyon örült, és mondta hogy beleszámítja a jegybe a kreativitást.
-- Sanyi - 2009.03.25.

7. labor - Vezetéknélküli szenzorhálók programozása

Mérésvezető: Egri Attila
Mérés helye: IL406
Beugró: nincs
Leírás:
Nem volt beugro. Ettol fuggetlenul nezd az oldalt, hatha kerul ki tananyag (akkor megno a beugro eselye). Ettol fuggetlenul szerintem erdemes megnezni a tavalyi anyagot, amit egy kollega meg mult heten kuldott a listara (utolagosan is koszonjuk neki!).
Ket fos csoportokban zajlik a labor, egy eszkoz van, tehat illendoen ne tartsatok fel a masik csapatot, mig a magatok programjat toltitek fel (tehat csak akkor kerjetek at az eszkozt, amikor mar tudjatok, hogy lefut - make mica2, az eszkozre felprogramozasval egyutt make install mica2).
Mindket csapatnak hasonlo feladatai voltak, de azert reszben eltertek. Alapvetoen olyasmik voltak, hogy a ledeket kellett valami megadott szisztema szerint villgotatni, ket eszkoz kozott kellett kiepiteni uzenet kuldo kommunikaciot, hangot kellett kiadni, illetve fenyerzekelo altal kiadott erteket kellett vizsgalni. Nem voltak nehezek, de sokat nehezit a feladatokon, hogy nem kaptok sok segitseget hozza es nem is magyarazza oket tul, ugyhogy figyeljetek jol oda a meresvezetore. Erdemes baratkozni a linux-szal is. Cygwint kell hasznalni az oran. A Crossbow eszkoz egyebkent nesC-ben kell programozni, de tamogatja a C-t is.
A feladatokat a helyszinen kell megoldani, majd legkesobb ket het mulvara elkuldeni neki mailben a jegyzokonyvet (parban kell azt is irni). Az eredmenyek ide kerulnek fel: http://l406serv.iit.bme.hu:8080/~aegri/
-- Estrica - 2009.03.11.